Hallo Gefreiter,
irgendwie hab ich deine Frage hier schon einmal gelesen, kann das sein >

Wenn du es vom Arzt attestiert bekämst, das du für längere Fahrtstecken auf dein KFZ wegen des speziellen Sitzes angewiesen bist, sollte dies mit deinem AG generell für solche Fälle dauerhaft zu klären sein.
Auch dein AG hat dir als Arbeitnehmer gegenüber doch die Führsorgeverpflichtung. Aber dir, auch als BR, sollte ich hiermit nichts Neues erzählen.

Die anschliessende Privatfahrt ist, wenn du die Zeiten Seminar / privat getrennt hast, nicht relevant sein.
Gesprächsgrundlage wäre nur die Seminarfahrt.