Hallo,
ergänzend , Hinweis habe ich in der ersten Antwort vergessen.

Zur behindertengerechten/notwendigen Arbeitsplatzausstattung zählt in solchen Fällen eben auch die Begleitperson und damit die Kosten für diese.

PS: Neben dem IA kann ggf auch die DRV Leistungen an den AG hierfür erbringen, aber KANN.

Übrigens, der AG darf aus Kostengründen Schwerbehinderte auch nicht von Dienstreisen ausschließen, dieses wäre behindertenbedingte Benachteiligung/ Diskriminierung.